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牧卫机器人

开源六轴协作机械臂系统，包含机械结构、电路和软件

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视频中测试程序为tools/dynamics_test/real/inverse_dynamics_test.py脚本

运行后选择：1-重力补偿模式

根据实际情况配置tools/dynamics_test/dynamics_test.yaml中串口等信息

CAN设备使用维特USB-CAN模块，串口波特率921600，CAN总线波特率1M

⚙️ 机械结构

使用JellyCAD参数化建模，模型参数在/jellycad_src目录下，软件下载地址：JellyCAD v0.3.10

结构件可3D打印，已上传到MakerWorld

组装指南.md

🚀 程序运行

🎮 电机调试

单个电机运动调试和关节零点标定的界面

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python tools/motor_gui/motor_gui.py

⚡ 力矩补偿

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python tools/dynamics_test/realtime_torque_compensation.py

运行前请阅读下面 ⚠️ 注意事项

🦾 运行MoveIt!

建议运行环境：

• Ubuntu 24.04
• ROS2 Jazzy + MoveIt!

1. 创建工作空间

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mkdir -p ~/mockway_ws/src
cd ~/mockway_ws/src

2. 克隆mockway_robotics仓库

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git clone https://github.com/Jelatine/mockway_robotics.git

3. 编译工作空间

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cd ~/mockway_ws
rosdep install --from-paths src/mockway_robotics/moveit_mockway_config/ --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --packages-select moveit_mockway_config

4. 配置环境变量

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source ~/mockway_ws/install/setup.bash

5. 启动程序

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ros2 launch moveit_mockway_config demo.launch.py

🖥️ 完整程序

1. 安装lua

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sudo apt install liblua5.4-dev

2. 构建mockway_bringup

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cd ~/mockway_ws
rosdep install --from-paths src/mockway_robotics/ --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --packages-select mockway_bringup

3. 启动程序

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# 启动 move_group + servo ,仿真：use_mock_hardware:=true
ros2 launch mockway_bringup bringup.launch.py use_mock_hardware:=true
# 浏览器打开前端：http://localhost:8080/

🦞 OpenClaw应用

应用视频

1. 将skill文件放到openclaw的workspace目录下
2. 对话时让大模型学习skill文件中的指令，以及机械臂控制器的IP地址(或主机名)
3. 用自然语言控制机械臂，如：直线向上移动10厘米

📦 物料清单

详细的物料清单请查看：BOM.md

复刻成本约4.2k（电机≈4k，打印件≈20，USB2CAN≈73，电源≈100，螺丝及工具<40）

🔌 电气连接

⚠️ 注意事项

重要提示：力矩模式如果前期准备没做好容易发生飞车（失控）现象，请务必按照以下步骤操作。

1. 结构匹配

确保机械结构与URDF模型一致。GitHub仓库最新版本已包含所有必需的结构件。

2. 关节零点标定

使用电机调试界面标定各关节零点位置，零点姿态需参考URDF定义。

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python tools/motor_gui/motor_gui.py

<img src="doc/img/calibrate_joint.jpg" alt="calibrate_joint" style="zoom: 50%;" />

3. 力矩值验证

在代码中注释掉controller.enable_motors()，先运行程序观察计算的力矩值是否正常。有条件的话，建议先运行一次位置模式，对比实际力矩与算法计算力矩的差异是否较小。

4. 重力补偿测试

初次测试时：

• 使用模式1（重力补偿模式）进行测试
• 增加电机阻尼参数：设置mit_params.kd = 1

5. 结构件打印

3D打印结构件时注意：

• 提高填充百分比（建议≥40%）
• 使用螺旋体（Gyroid）填充图案，以提高强度和减轻重量